İstanbul Boğazı'nın iki yakasına yayılmış hemen hemen her Boğaziçi semtinin kendisiyle aynı adı taşıyan bir de iskelesi vardır. Geçmişte Şirket-i Hayriye vapurlarının, günümüzdeyse İDO şehir hatları vapurlarıyla deniz taksilerinin, kıtalararası ve semtler arası deniz ulaşımını sağladığı bu iskelelerin birçoğu Osmanlı döneminden kalma tarihî yapılardır. Restore edilerek günümüzde hâlâ kullanılan iskelelerin yanı sıra yakın zamanda inşa edilmiş iskeleler de Boğaz'da yolcu taşımacılığına yardımcı olmaktadır.

Boğaziçi iskelelerinin en belirgin özellikleri tek katlı ve çoğu zaman yarı ahşap yarı betonarme olarak inşa edilmeleridir. İstanbul Boğazı'nda on dördü Anadolu Yakası'nda, on dördü Avrupa Yakası'nda olmak üzere toplam 28 iskele bulunmakta ve bunların on dokuzunda deniz taksi kullanılabilmektedir. Kadıköy ve Üsküdar iskeleleri gibi günün her saati yoğun olarak kullanılan iskelelerin aksine Boğaziçi iskelelerinden çoğu zaman yalnızca pik saatlerde vapur kalkar ve haftanın belirli günlerinde vapur seferleri yapılmaz. İstanbul Boğazı'nda bulunan ve kullanımda olan iskeleler şunlardır:

Avrupa Yakası'nda   Anadolu Yakası'nda  
Rumelkavağı Arnavutköy Anadolukavağı Çengelköy
Sarıyer Ortaköy Beykoz Beylerbeyi
Büyükdere Beşiktaş Paşabahçe Kuzguncuk
Yeniköy Kabataş Çubuklu Üsküdar
İstinye Karaköy Kanlıca Harem
Emirgan Eminönü Anadoluhisarı Haydarpaşa
Bebek Sirkeci Küçüksu